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　　针对当前双孢菇乃至整个菌菇类种植采收阶段主要依靠人力的问题，以规?；种不匚导视τ猛乒愠【?，设计并形成双孢菇自动采摘机器人。包含针对菇房环境的床载式移动底盘；满足无损伤弧面抓取的特定吸盘式执行器末端以及基于深度图像的高精度的机器视觉的检测和定位算法。通过RGB-D传感器和中控系统的联动，可同步实现食用菌检测、成熟度判定、3D坐标定位、采摘顺序规划、机械臂操作。